Wieża Wielka, czyli dzisiejsza Wieża Grodzka, którą zbudowano w XIV wieku, pamięta początki Zamku Królewskiego. Został on znacząco rozbudowany za czasów Zygmunta III Wazy, kiedy to służył za rezydencję królewską. Pierwszy raz zniszczony w połowie XVII wieku – w czasie potopu szwedzkiego. Odbudowano go za panowania Wettinów i w takiej z grubsza formie dotrwał do 1939 roku. Wówczas został zbombardowany i spalony przez oblegające Warszawę w 1939 roku wojska niemieckie , a w 1944 roku dzieła zniszczenia dokonali Niemcy po upadku Starówki w Powstaniu Warszawskim. Po zakończeniu wojny nie doczekał - tak jak sąsiadujące z nim Stare Miasto – odbudowy. Oczekiwana przez społeczeństwo decyzja o jego rekonstrukcji zapadła dopiero w 1971 roku na fali zmian po masakrze robotników w grudniu 1970 roku. W 1984 roku został ponownie otwarty dla zwiedzających.
Pierwsza wizyta króla w Zamku Królewskim
Pierwszym królem Polski, który przybył na zamek, był Władysław Jagiełło. Miało to miejsce w 1426 roku. Początkowo zamek był rezydencją książąt mazowieckich z dynastii Piastów – jego pierwszym właścicielem był książkę Kazimierz I Warszawski. Obiekt był przebudowywany i rozbudowywany, początkowy gród zmieniał się w zamek. Powstawały wieże, mury obronne i rezydencja. Kiedy w XVI wieku zmarł ostatni książę mazowiecki, Mazowsze zostało włączone w obszar Królestwa Polskiego a zamek trafił do dóbr królewskich.
Na Zamku Królewskim odbył się pierwszy sejm walny koronny
W dawnym książęcym Domu Wielkim, czyli w pomieszczeniach, gdzie odbywały się sejmy mazowieckie, na przełomie 1556 i 1557 roku odbył się pierwszy sejm walny koronny zwołany przez Zygmunta Augusta. Co ciekawe, okazało się, że budynek niekoniecznie nadaje się do tego wydarzenia – sejm koronny był liczniejszy niż jednoizbowy sejm mazowiecki – brakowało więc pomieszczeń, które wszystkich by pomieściły. Na przebudowę zamku trzeba było jednak poczekać do 1569 roku.
Konstytucja 3 maja na Zamku Królewskim
3 maja 1791 roku w Sali Senatorskiej Zamku Królewskiego uchwalono Konstytucję 3 maja stworzoną przez stronnictwo patriotyczne działające podczas Sejmu Wielkiego. Stronnictwu przewodniczyli Ignacy i Stanisław Kostka Potoccy, Stanisław Małachowski oraz Hugo Kołłątaj. Inicjatywę wspierał król Stanisław August – to właśnie on podpisał Konstytucję.
